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Software que implementa un sistema de localización basado en grafos y que reutiliza el modelo del entorno generado durante una fase previa de mapeado mediante técnicas de graph-SLAM, que incluye posiciones optimizadas, incertidumbres y submapas en forma de nubes de puntos. La localización se lleva a cabo integrando nuevas mediciones sensoriales (LiDAR, IMU, GNSS) de forma coherente con el mapa previo, lo que permite una estimación precisa, robusta y escalable en entornos extensos o complejos.
Autores: Lorenzo Montano (lmontano@ita.es), Julio A. Placed (jplaced@ita.es), María T. Lázaro (mtlazaro@ita.es)
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Title G-LOC v1.0
Software que implementa un sistema de localización basado en grafos y que reutiliza el modelo del entorno generado durante una fase previa de mapeado mediante técnicas de graph-SLAM, que incluye posiciones optimizadas, incertidumbres y submapas en forma de nubes de puntos. La localización se lleva a cabo integrando nuevas mediciones sensoriales (LiDAR, IMU, GNSS) de forma coherente con el mapa previo, lo que permite una estimación precisa, robusta y escalable en entornos extensos o complejos.
Autores: Lorenzo Montano (lmontano@ita.es), Julio A. Placed (jplaced@ita.es), María T. Lázaro (mtlazaro@ita.es)
Work type Software and Database designs
Tags global localization, graph optimization, 3d reconstruction, gnss integration, graph-slam, lidar-inertial odometry
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Registry info in Safe Creative
Identifier 2511193744216
Entry date Nov 19, 2025, 7:14 PM UTC
License All rights reserved
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Copyright registered declarations
Author 100.00 %. Holder INSTITUTO TECNOLOGICO DE ARAGON- ITA. Date Nov 19, 2025.
Information available at https://www.safecreative.org/work/2511193744216-g-loc-v1-0
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Registration: 2511193744216
