Milena es una princesa con alma aventurera, siempre ha sido muy traviesa, pero según sus padres, los reyes, ese comportamiento ya es inapropiado para una chica de su edad. Pero Milena es rebelde y no les hace caso, prefiere escaparse de sus deberes reales. Lo que más le gusta es estar con su gran amigo Aidan, sueñan con que algún día saldrán juntos del castillo a correr una gran aventura. Todo cambiará cuando la corte va de visita a la ciudad del lago, de donde la princesa escapará adentrándose en un terrible bosque, desde ese momento todo será diferente…
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